طراحی یک روبات مثلثی با دو درجه آزادی

در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام و ویژگی منحصربفرد روبات مثلثی در برابر نیروهای بزرگتر دارد. نتایج حاصل از شبیه سازی ها برای پیگیری مسیرهای مختلف، حاکی از عملکرد مناسب این روبات است.